S vlastním pojmem „městská doprava“ se lze poprvé setkat v jízdním řádu 1965/66, přičemž již v roce 1967 bylo toto označení opět zrušeno z důvodu plánovaného zdražení jízdného a opět v roce 1970 obnoveno v souvislosti se zdražením. Linka MHD byla tedy vlastně provozována jako standardní příměstská linka. Od 1.1.1968 je v provozu dnešní (stávající) autobusové nádraží.
Od roku 1967 byl zahájen provoz další linky k podniku Tokoz a od vzpomínaného roku 1970 byla v provozu poprvé i okružní linka MHD. Pro odlišení s linkou končící u závodu Tokoz (zde „B“) bylo používáno pro okružní linku od roku 1972 písmenné označení „A“. V jízdním řádu 1972/73 byla linka B prodloužena až na Pilskou nádrž, o dva roky později se písmenné označení A a B mění na číselné 1 a 2.
V době platnosti jízdního řádu 1975/76 byl od 28.9.1975 zahájen provoz na nové lince číslo 3, vedené ve směru Hamry, Najdek a Šlakhamry. Od roku 1975 byly postupně zaváděny pro odbavování strojky Setright SMB-MK II, které nahradily do roku 1976 klasické blokové jízdenky vydávané řidičem nebo průvodčím. Navíc od 23.5.1982 byly zavedeny pro bezhotovostní styk jízdenky prodávané v předprodeji nebo z prodejních automatů Merona, což vyžadovalo zabudování znehodnocovačů jízdenek do vozidel.
Od jízdního řádu 1983/84 se přečíslovaly linky, kdy okružní linka číslo 1 nesla od tohoto okamžiku číslo 4. Nově byla zavedena linka číslo 1, vedená z autobusového nádraží na sídliště Pod Vodojemem. Z hlediska vozidlového parku se od poloviny 80. let můžeme poprvé v provozu na linkách MHD setkat i s vozidly Karosa B731 (automat) a B732 (klasická).
Od června 1991 v souvislosti s osamostatněním obce Hamry nad Sázavou byla linka číslo 3 zrušena a její číslo začala používat linka vedoucí na „Vodojem“. Od roku 1995 dochází k rozsáhlému přečíslování linek MHD (nyní se používají místo pětimístných čísel čísla šestimístná), přičemž jako linka číslo 1 se zařazuje linka vedoucí z autobusového nádraží k podniku Tokoz (původně značena jako příměstská linka).
Od období 1995/96 je zahájen periodický (půlhodinový) provoz na lince 4, o rok později i na lince 2 (60 minut). Od roku 1996 se navíc pro odbavování cestujících začal používat systém od firmy EM-TEST a od konce května 2002 od firmy Mikroelektronika.
V roce 1999 byly zavedeny dvě nové linky číslo 5 a 6, o rok později oficiálně i linka číslo 7. Od roku 1999 je v provozu i první vozidlo SOR B 9.5, o dva roky později potom i vozidlo Mercedes Benz Citaro. Od poloviny roku 2001 jsou nahrazovány označníky „příměstského provedení“ označníky „městského provedení“, získanými od Dopravního podniku města Ostravy. Od ledna a prosince 2003 jsou uvedena do provozu další dva nízkopodlažní autobusy Mercedes Benz Citaro.
Od listopadu 2003 se ruší bezplatná přeprava důchodců nad 70 let s využitím občanského průkazu (nyní bezplatně pouze s platební (čipovou) kartou). Od ledna 2004 se nahrazují všechny průkazky na časové jízdné platebními (čipovými) kartami. Od ledna 2004 je zároveň zrušena možnost bezplatné přepravy linkovými autobusu provozovatele MHD v obvodu MHD pro držitele časových jízdenek MHD.
Od začátku platnosti jízdního řádu 2003/4 (prosinec 2003) se rozšiřuje počet linek MHD z šesti na 12, přičemž se místo linek MHD číslo 1, 2 a 3 nově provozují linky 1A - 1D, 2A, 2B, 3A - 3C. Od stejného data dochází ke zkrácení názvů většiny zastávek MHD.
Od začátku platnosti jízdního řádu 2005/6 (prosinec 2005) přechází spoje linky 4 na linky 4A a 4B. Od dubna 2007 zajíždí linka 3C do průmyslové zóny na Jamské ulici.
Od prosince 2007 zajíždí do průmyslové zóny i linka 5, dále linka 3C se stává linkou okružní s provozem v obou směrech a rovněž je zavedena i nová okružní linka 4C.
Od prosince 2008 bylo přesunuto 5 spojů z linky 4A (vedených ve večerních hodinách) na linku 4C, čímž došlo po 13,5 letech k porušení 30-ti minutového intervalu na okružní lince (ve večerních hodinách nyní již jen interval 60 minut).
Od druhé poloviny roku 2011 jsou postupně na jednotlivých stanovištích zastávek instalovány nové označníky městského provedení.
Od první poloviny června 2012 jsou v provozu na linkách MHD Žďár nad Sázavou 2 nová vozidla Mercedes Benz Conecto. Dále koncem roku 2012 dokončena celková rekostrukce stanovišť MHD zastávky Autobusové nádraží, nově využívány stanoviště číslo 1, 2 a 3.
Od začátku července 2017 došlo k zásadní změně linkového vedení MHD zavedením devíti nových linek, číslovaných 1 až 9 bez přidaného písmena.